码垛机械手 智能地轨 机器人第七轴

随着立体仓库的普及，在仓库管理中，大多需要对货物进行码垛然后才能入库，码垛既能让货物整齐稳定的放置，还能最大地利用空间。传统的码垛一般靠人工进行;但是随着货物重量的增加，和工厂的产能不断提高，人工码垛越来越不能满足立体仓库的存储效率。而桁架机械手调试简单、承载能力大，能够满足对大质量的货物进行码垛。普通桁架机械手只能够单机运行，对于开发智能仓储领域而言，设计一款既能够满足码垛需求，又能够与其他仓储自动化设备进行配合工作的桁架机械手具有重大意义。在控制系统硬件方面，完成了控制系统硬件框架设计，选取工控机为上位机，PMAC为下位机的控制方式，选择伺服电机为动力装置，并在此基础上完成了桁架机械手整体电气系统的设计与制作。在控制系统软件方面，设计了控制系统的整体软件框架，采用模块化编程的思想，用C＃编程语言编写了上位机软件，包括示教、调度等核心模块;运用PMAC程序语言编写了下位机程序，实现了PMAC对机械运动机构的控制;完成上位机与PMAC的通讯设计以及上位机与仓库管理系统的通讯设计。